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手术导航系统中手术空间与图像空间点配准方法,普遍使用无约束最小二乘法求出三维刚体变换矩阵,由于测量误差,求出的矩阵存在着缩放、错切和反射等形变,不是严格的三维刚体变换矩阵。提出有约束最小二乘法,约束条件为正交矩阵,使用迭代法使变换矩阵正交化,从而逼近最优变换矩阵,从理论上解决了点配准算法的工程实现。