【摘 要】
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本文提出了一种新的管内行走机构．它利用一个电机同时驱动均布在机架上并与管内壁用弹簧力相封闭的６个行进轮，从而实现了可以轴向直进全驱动的管内行走．该机构结构紧凑，驱动效率高
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本文提出了一种新的管内行走机构．它利用一个电机同时驱动均布在机架上并与管内壁用弹簧力相封闭的６个行进轮，从而实现了可以轴向直进全驱动的管内行走．该机构结构紧凑，驱动效率高，制造容易，安装方便，工作可靠．
In this paper, a new in-pipe traveling mechanism is proposed. It uses one motor to simultaneously drive the 6 traveling wheels evenly distributed on the frame and closed with the spring force of the inner wall of the pipe, thus realizing the in-pipe walking which can be driven in the axial direction and the full drive. The structure of the compact, efficient drive, easy to manufacture, easy installation, reliable work.
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