【摘 要】
：
针对基于PLC控制器的机器人实现直线插补的问题,对在降低控制器硬件配置和性能要求的条件下实现机器人直线插补的方法进行了研究,提出了一种基于等时间间隔的直线插补算法,即
论文部分内容阅读
针对基于PLC控制器的机器人实现直线插补的问题,对在降低控制器硬件配置和性能要求的条件下实现机器人直线插补的方法进行了研究,提出了一种基于等时间间隔的直线插补算法,即等时间周期法。该算法可以通过改变插补周期调整插补精度,从而改变插补算法所需的控制器运行速度和数据存储空间。在自主研发的四关节冲床上下料机器人上,采用松下FP-X型PLC作为控制器,对提出的插补算法进行了实验和验证,对插补误差进行了定性和定量分析。研究结果表明,所提出的插补算法完全能够在无插补指令的PLC上运行,并满足直线插补精度的要求,这对降低机器人的开发成本具有重要意义。
其他文献
世界上地球只有一个，地球是一个以金属为核心的几乎完整的岩石球体，绕太阳旋转。它由一层叫做大气层的气毯包裹，还有一颗卫星。就目前所知，地球是惟一存在着生命的星球。
试验以武钢生铁为原料，研究了含Ｂａ稀土镁球化剂及含Ｂａ、Ｃａ、Ａｌ硅铁孕育剂和瞬时孕育方法在大断面铸态铁素体球铁中的抗球化衰退作用．实验表明，采取上述措施完全消除了大断面球铁的碎块状
<正>"污名化"现象是现代社会学和社会心理学研究的重要主题。"污名化"的概念是由德国社会学家诺贝特斯·埃利亚斯首先提出的,他在研究胡格诺教徒的时候,发现了一个值得注意的
FDI对山东省经济增长的促进作用是非常明显的,但也带来了一些负面效应。本文通过对影响FDI区位选择的各种因素进行对比分析,通过建立一个多元线形回归模型进行实证分析,结果
<正>气动传动主要应用在小型分度回转工作台上。这是因为:花盘的回转是由气缸推动的,而气缸的活塞杆上做有齿条,直接或间接地与工作台的带齿回转轴啮合,这时如果工作台的台面
<正>韩国政府推行的"降低碳排放,倡导绿色增长"的产业政策是该国企业贯彻可持续发展战略,积极发布可持续发展报告的最大动力。到目前为止,韩国还没有要求上市公司发布企业社
采用概率统计的分析方法,通过对云南风电场全年出力数据进行处理计算,得出各出力区间的概率值,并对概率分布的数字特征进行了分析。依据分析结论,文章在风电接入系统技术参数
<正>一、循环经济对传统会计核算的影响(一)循环经济对会计目标的影响传统会计的目标中强调三点:第一,服务的对象是财务会计报告使用者,即会计信息使用者,或也叫相关利益关系
基于河北农村统计年鉴的数据,从鸭梨生产成本构成与鸭梨生产的机会成本两方面分析了鸭梨种植中具体的成本情况。发现鸭梨生产中物质服务费用与人工费用基本持平,鸭梨的总成本
<正>"庸官懒政"现象是当前干部队伍管理的顽疾,严重制约了各级领导干部政策执行力的提高,在群众中造成了恶劣的影响,甚至影响了党的执政地位的合法性。新形势下,认真剖析"庸