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针对水下采捕装置的平衡控制问题,首先确定水下采捕装置的运动姿态控制系统方案,包括单片机、陀螺仪和加速度传感器、输出驱动模块等硬件组成,通过单片机对采捕装置上陀螺仪和加速度计传感器的姿态数据进行采样,经过卡尔曼滤波处理、PID调节控制电机驱动器,从而对螺旋桨电机的速度控制,实现了采捕装置的平衡控制。