网架式网箱浮架结构设计载荷与屈服强度分析

来源 :哈尔滨工程大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:WUYU8888
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网架式模块化深远海养殖平台由多个网架式网箱模块组合而成,能更好的适应深远海环境.为便于分析网箱模块浮架结构强度,本文不考虑网衣的作用,只针对单个网箱模块浮架结构屈服强度开展研究.采用Morison方程结合CFD计算的网架结构水动力系数,计算网箱浮架结构波浪载荷响应,确定设计波参数,计算得到设计载荷.然后应用有限元方法,计算浮架结构在设计载荷下的应力响应,对结构的屈服强度进行校核,对球、管节点进行网格细化以对其进行局部强度分析.研究结果表明设计的网架式网箱浮架结构在6m波高下结构屈服强度满足规范要求.
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期刊
动力学分析是机器人评估运动性能以及实施运动控制的关键,由于四足爬壁机器人的多运动链结构和闭链约束,运动学分析较为困难.为此,本文提出以虚功原理求解四足磁吸附爬壁机器人的稳定性与动力学.求解动力学方程,利用优化理论设计驱动力二次规划方法,通过最小功率原则计算关节驱动力,并验证其合理性.设计仿真实验,通过PID控制,采用Matlab与ADAMS联合仿真.仿真结果表明:该控制方案具有较高的跟踪性能和控制精度,负载在350 N及以下时,机器人不会发生滑移,并验证了冗余驱动下驱动力求解的正确性.