论文部分内容阅读
针对5连杆双足机器人，提出基于笛卡儿坐标系和广义坐标的建模方式。利用三次样条插值算法对5连杆双足机器人的步态规划进行了研究，并对机器人的髋关节和躁关节轨迹进行Matlab仿真，仿真结果表明该算法可生成连续的平滑轨迹，满足工业机器人连续稳定行走的要求。
一种双足机器人的步态规划研究
【摘 要】
：
针对5连杆双足机器人，提出基于笛卡儿坐标系和广义坐标的建模方式。利用三次样条插值算法对5连杆双足机器人的步态规划进行了研究，并对机器人的髋关节和躁关节轨迹进行Matlab仿
【机 构】
：
吉林工程技术师范学院信息工程学院
【出 处】
：
核电子学与探测技术
【发表日期】
：
2010年4期
其他文献
满足BES计算庞大的I/O访问需求,需要先进的存储体系结构和合理的配置。描述了基于Lustre的BES集群存储系统的设计和实现。介绍了Lustre的组成和作为PetaScale级分布式文件系
核爆炸冲击波与爆炸产物的相互作用过程是影响放射性烟云扩散程度的重要因素。为了阐明二者相互作用的物理图景，采用TVD保持性质的Runge-Kutta离散和WENO格式对核爆炸冲击波在
采用Boussinesq近似模型与不可压缩模型研究了不同密度比的烟团在标准分层大气条件下的烟云运动过程,分析了两种模型计算烟云之差异,得出烟团密度与周围大气密度比越小,两种
目的探讨自动痔疮套扎术治疗老年人Ⅰ、Ⅱ期内痔出血及Ⅲ期痔出血脱出的可行性及临床治疗方法。方法回顾性分析自动痔疮套扎术治疗老年人Ⅰ、Ⅱ期内痔出血及Ⅲ期内痔出血脱出