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本文研究了具有混合自适应律的直接型模型参考自适应控制.对这种混合的MRAC方案, 我们严格地证明了闭环系统的所有信号都有界, 同时得到了跟踪误差满足e1∈S(μ2(Δ2+Δ2∞)+d20+1/a20). 同文献[1]的控制方案相比,这种具有混合自适应律的直接型模型参考自适应控制具有如下优点: 1) 实现过程中计算量大大减小; 2) 具有更好的鲁棒性.