【摘 要】
：
Intemet网络的时变时延及网络数据丢包严重影响了遥操作机器人系统的操作性能，甚至造成系统不稳定。为了解决这一问题，提出一种新的基于Internet的遥操作机器人系统控制结构。
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,福州大学电气工程与自动化学院,中国科学院研究生院
论文部分内容阅读
Intemet网络的时变时延及网络数据丢包严重影响了遥操作机器人系统的操作性能，甚至造成系统不稳定。为了解决这一问题，提出一种新的基于Internet的遥操作机器人系统控制结构。通过在主端对给定信息加入时间标签获得过去的系统回路时延，采用多元线性回归算法，预测下一时刻系统回路时延，然后在从端设计一个广义预测控制器控制远端机器人，从而改善时变时延对系统性能的影响。应用广义预测控制器产生的冗余控制信息，降低了网络数据丢包对系统的影响。最后根据预测控制稳定性定理，推导出系统的稳定性条件。仿真试验结果表明，该方法
其他文献
摘 要：在制造企业，无纸化办公和生产不仅仅是单纯的对纸张的节约，也是一种环保、快捷工作及提高生产效率的概念。本文中主要对制造企业无纸化生产办公中存在的问题、无纸化生产办公应用策略以及无纸化系统的建立做了详细的阐述。 关键词：无纸化；制造企业；应用 随着计算的应用，企业办公中的纸张正在逐渐被电子化取代。在现在这个倡导低碳生活的时代，无纸化生产办公非常好的响应了低碳生活的号召。目前计算机的使用已经
摘 要：创新思维对机械工程设计具有重要的推动作用。该文重点探讨了如何进行相似性思维，以及如何开发机械工程产品的模块化，通过实例说明相似理论在机械工程设计中的创新价值。 关键词：机械工程；创新思维；创新设计 创新思维是创新设计的灵魂。机械工程设计必须依靠创新思维。创新思维是通过形象化构思、想象和直觉等特有思维形式，跳跃式地直接抓住事物本质的思维过程。创新思维是有意识地努力和潜意识努力的结合。只有
摘 要：为探讨逆境胁迫对甜瓜幼苗叶绿素荧光参数的影响，该文以甜瓜幼苗为试验材料，设置4个不同处理，T1：对照，T2：15℃低温+100mmol/L NaCl，T3：15℃低温，T4：100mmol/L NaCl，研究不同处理条件下与正常情况下甜瓜幼苗的叶绿素SPAD值、叶面积、株高、茎粗及叶绿素荧光参数的变化情况。结果表明：与对照相比，在逆境胁迫下显著降低了叶面积、株高、茎粗等生长指标。盐低温双重
摘 要：随着人们生活水平的提高，汽车在人们的生活中越来越普及，而人们对于汽车的耗油情况和安全性能也日益关注。通过研究表明，实现汽车轻量化，能够有效降低汽车的耗油。在汽车当中，汽车座椅作为基本的配件之一，它不但能够提供舒适的乘坐性，同时还能够在发生事故的时候给予一定的安全保护。因此，汽车座椅骨架的轻量化和安全性就显得十分重要。本文基于以上观点，对汽车座椅骨架的轻量化设计和被动安全性能进行了系统的研究
目的 研究组织胶注射治疗胃底静脉曲张临床观察与护理,以供临床参考。方法 选取我院2005年1月至2013年1月收治的120例胃底静脉曲张患者作为研究对象,随机分为对照组和实验组
摘 要：给水管网如果出现了水漏失，不仅会造成水资源浪费，也会影响城市水务部门的工作，因此需要对其进行判断。本文首先对传统探测水量漏失的方法进行了介绍，其次对分区计量中漏失检测与定位的方法进行了探讨，最后研究了减少给水管网漏失的对策，希望有所帮助。 关键词：给水管网模型；压力；漏失；判断 如果能够判断出给水管网漏失的情况以及具体发生漏失的位置，不仅能够有效的提高水务部门的运行效率，也助于城市水资
近些年来,我国可持续发展理念已经成为了社会经济的主要纲领,随着该理念的深入,人们开始将重心转移到建筑设施的性能层面上,并对其建筑环境的要求有了一定层次的提升。在新形
摘 要：中国的旅游资源异常丰富，随着我国社会经济的高速发展与改革开放的逐渐深化，我国旅游业也不可避免的会面对很多问题，如果可以对这些问题进行合理的处理，那么我国旅游业必将会得到顺利的发展，相反，如果这些问题得不到很好的处理，那么势必会阻碍我国旅游经济的发展。笔者结合自己多年来的实际工作经验，首先对旅游经济的基本特点进行了概述，然后对我国旅游经济发展中存在的主要问题进行了分析，并在此基础上提出了一些