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基于中国2003—2017年省域面板数据,通过考虑非期望产出的SBM模型测度环境约束下的城镇化效率,并采用空间计量以及面板门槛模型,探讨了环境规制、绿色技术创新与城镇化效率之间的关系。结果表明:环境规制与绿色技术创新均对城镇化效率的提升存在明显促进效应。政府政策、产业结构、创新环境、市场化水平、对外联系对城镇化效率表现出差异化影响。进一步的门槛效应分析表明环境规制与绿色技术创新对城镇化效率提升分别存在双门槛和单门槛效应,只有适合强度的环境规制和提高绿色技术创新水平才能更好地促进城镇化效率提升。