【摘 要】
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本文基于多变量随机最优控制理论研究船舶横向运动多变量随机控制规律。文中提出两种控制规律,一种是次优控制规律,该方法简单实用但控制性能较差,另一种是最优控制规律,该方
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本文基于多变量随机最优控制理论研究船舶横向运动多变量随机控制规律。文中提出两种控制规律,一种是次优控制规律,该方法简单实用但控制性能较差,另一种是最优控制规律,该方法是利用成形滤波器将有色干扰白化,并将系统模型扩充而实现的,这需要对扰动进行估计建模,因而算法上较复杂,但控制性能较前者高。文中针对典型的船舶模型及航行工况进行了大量的仿真,给出仿真结果,并对两种方法进行了比较。在减少横摇角、横摇角速度、艏摇角、艏摇角速度及横荡速度方面,次优控制可取得20%-50%的效果,但横荡位移增加了14%。最优控制可取得60%-78%的效果,但横荡位移增加了6%。在实际应用时,可按船舶实际情况选用其中一种控制规律。
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