【摘 要】
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采用微机电系统（MEMS）惯性传感器、MEMS磁传感器及小型全球定位系统（GPS）接收机为室内外行人导航数据源,基于Cortex-M4为内核,搭建了室内外行人导航系统硬件平台。重点研究了多传
【机 构】
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南昌大学信息工程学院,南昌大学信息工程学院测控教研室,南昌大学空间科学与技术研究院
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采用微机电系统（MEMS）惯性传感器、MEMS磁传感器及小型全球定位系统（GPS）接收机为室内外行人导航数据源,基于Cortex-M4为内核,搭建了室内外行人导航系统硬件平台。重点研究了多传感器导航系统的结构、多源信息融合方法、多条件零速检测方法及零速修正等理论方法。并通过试验,采集实测数据进行分析、验证行人导航系统设计的性能。结果表明,在GPS信号良好情况下,定位误差在2.5m以内;无GPS信号期间,路线长度为110m时,定位误差在总路经的5%内。
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