【摘 要】
：
由于直线电动机系统具有模型不确定、参数时变、动力非线性等特点,再加上外部干扰因素的影响,导致直线电动机的控制性能明显下降。针对动态摩擦力的非线性对直线电动机的影响
论文部分内容阅读
由于直线电动机系统具有模型不确定、参数时变、动力非线性等特点,再加上外部干扰因素的影响,导致直线电动机的控制性能明显下降。针对动态摩擦力的非线性对直线电动机的影响,建立了直线电动机改进LuGre动态摩擦力模型,并讨论了所建模型的几种特性;结合上述模型和自适应鲁棒控制技术,提出了一种基于改进LuGre模型的直线电动机动态摩擦力补偿方法,并设计了一种稳定的不可测内状态观测器;最后,在低速和高速条件下进行了实验研究。实验结果验证了模型补偿和自适应鲁棒控制算法的有效性。
其他文献
英国一头牧羊犬拥有一个令人惊讶的“癖好”：它竟爱好打台球!这头10岁的伯德牧羊犬名叫伯鲁，和39岁的建筑承包工主人杰夫·戴维斯一家生活在英国萨罗普郡巴斯丘奇市。
五相容错式磁通切换永磁（FT-FSPM）电机是一种新型多相永磁无刷电机。分析了五相电机工作原理和空间矢量脉宽调制（SVPWM）的32个空间电压矢量,并以第二扇区为例,采用相邻最近四矢量
公安部2000年6月和2001年1月分两批从德国引进杜伯文犬，并将其集中分配到某警犬基地饲养、繁育、训练。我们通过科学的饲养管理、幼犬行为特点观察、警用素质培养以及训练教学
永磁同步电动机矢量控制系统常使用双闭环（速度和电流）级联结构,两个控制回路的动态响应速度存在显著不匹配,电机的机械和电气子系统具有典型的多采样率特性.基于多采样率控制
工作犬训练的过程就是对犬形成条件反射的过程，强化手段的正确使用直接影响到受训犬所完成科目的反应速度、动作内容和质量高低。因此，在训犬过程中如何正确使用强化手段，是训好
矢量控制在永磁同步电动机控制系统中应用较为广泛,而传统的矢量控制采用转速-电流双闭环控制,电机的动态性能不完全理想。提出了一种新型双闭环矢量控制算法,该算法用转速平
2005年10月8日，辽宁省大连市公安局刑警支队重案二大队接到贩毒交易的线索。经侦查后得知，甘井子区某商店可能有毒品。10月9日7时，重案二大队与警犬管理大队联合行动进行搜查。
电工钢的疲劳性能是电动汽车电机结构设计和评估安全使用寿命的重要指标,P-S-N曲线能更加全面、准确地反映材料的应力-寿命关系.以一种无取向电工钢30WGP1600为研究对象,详细
犬对毒品气味的适应，并建立牢固的联系和气味条件反射；犬嗅到毒品气味而作出相应的示警能力；犬的嗅寻能力的培养和提高（包括犬的持续嗅寻能力和搜索形式）；
中国工作犬管理协会于2006年10月5日至11月18日间。分别在昆明．沈阳，南京、南昌举办了“2006全犬种展评暨训练比赛”。在此期间。本刊记者采访了中国工作犬管理协会秘书长安卫