论文部分内容阅读
利用影响系数得出了平面2自由度并联机构输入输出之间的速度和加速度传递关系。选取机构的输出为广义坐标，建立动力学方程，得到主动关节驱动力矩的表达式，以关节驱动力矩在整个设计空间的最大值作为评价机构动力学性能的指标，分析性能指标对结构参数的灵敏度。将机构对设计空间的要求表示成对结构参数的约束，以机构在预定设计空间的动力学性能最优为目标，得到兼顾工作空间与动力学性能的最优结构参数。