【摘 要】
：
针对一种新型的集箱箱体内壁打磨机器人,设计了控制系统结构,并开发了相应控制软件。机器人行进和打磨机构采用基于CAN总线的电机驱动,支撑机构采用气压驱动。基于激光和摄像
【机 构】
：
上海电气集团股份有限公司中央研究院
论文部分内容阅读
针对一种新型的集箱箱体内壁打磨机器人,设计了控制系统结构,并开发了相应控制软件。机器人行进和打磨机构采用基于CAN总线的电机驱动,支撑机构采用气压驱动。基于激光和摄像头的视觉反馈实现了打磨位置定位;基于力反馈,实现了对打磨砂轮的径向进给速度控制。采用WPF框架,开发了机器人控制程序。实验表明,该机器人运行稳定,打磨质量较好,效率高。
其他文献
针对工业运动控制中的实时性、稳定性等问题，提出了基于EtherCAT总线的多轴运动控制器。介绍了EtherCAT的技术原理和通信协议，并对多轴运动控制器的硬件构成、软件架构进行了详
本文分析了建筑节能外围保温隔热处理施工过程中的常见技术问题以及施工技术，并结合实际的工程案例分析了建筑节能外围保温隔热处理施工过程中出现的问题及其产生原因，以期能够
互联网金融的蓬勃发展给电商企业带来了巨大的机遇和挑战,如何在激烈的市场竞争中始终保有旺盛的生命力和持久的竞争力,一直以来都是电商企业积极探索和研究的重要课题。然而
建筑工程电气设备安装会贯穿整个施工过程,在装饰工程开始前完成主要部分,其对于整个工程周期有非常直接的影响.同时,其施工质量的优劣会影响建筑工程功能性的实现,因此,必须
洋中脊与地幔柱相互作用诱发的洋脊抽吸作用，被认为是产生富集型洋中脊玄武岩以及某些洋岛和海山的重要地质过程。但是，对于边缘海扩张是否同样会产生洋脊抽吸作用并控制其周边
随着科学技术的快速发展,GPS技术也开始在各个行业开始进行广泛应用,在建筑工程测绘领域也得到普及.加强对GPS在建筑工程测绘中的应用,可以提升工程测绘的信息化程度,推动建
“新余式”铁矿是广泛分布于华南地区的重要新元古界铁建造,矿体和围岩在形成后经历了强烈变质和变形作用, 部分矿区的矿体还受到了后期花岗岩体的强烈热液叠加作用.本文在对
川南普格杏仁状玄武岩晶洞中产出大量石英、水晶、沥青、葡萄石以及铜矿物,根据其产状和矿物组合分为石英-沥青、水晶-沥青及水晶-葡萄石球粒三种类型晶洞。水晶-葡萄石晶洞
在摸清柯城区的古树及其后备资源数量、种类、分布、管护现状及存在问题的基础上,提出了古树及其后备资源保护的对策。
在建筑施工过程中,建立安全预警管理系统,可以有效的预防安全事故,将安全隐患扼杀在摇篮中.一般而言,我们可以将建筑施工事故划分为杂物高空坠落、 建筑物坍塌、 触电和重物