【摘 要】
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讨论运动机器人系统的同步问题,其中主从机器人之间的通信是假定为串行通信,通信延迟假定为时变和非对称的已知下限和上限.主要考虑了针对被动和非被动的控制器的比例微分(PD
【机 构】
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华北理工大学信息工程学院 河北 唐山 066004
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讨论运动机器人系统的同步问题,其中主从机器人之间的通信是假定为串行通信,通信延迟假定为时变和非对称的已知下限和上限.主要考虑了针对被动和非被动的控制器的比例微分(PD)控制结构,以线性矩阵不等式(LMIS)的形式且使用了闭环控制里的Lyapunov-Krasovskii(LK)方法,延迟相关稳定条件建立了闭环系统.由此得出的稳定性标准的保守度比已有文献中的一些结果要低,并且修正了控制参数,保证系统的稳定性和透明度,从而得到了较大范围的通信延迟.模拟研究证明了所提出的稳定准则在得到系统更大的稳定区域的有效性.
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