【摘 要】
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针对冗余机械臂在轨迹规划过程中构型不唯一的特点,对冗余机械臂轨迹的多目标优化方法进行了研究,建立了以减小机械臂动作幅度、能量消耗和关节运动冲击为指标的多目标优化模
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61863033),辽宁省重点研发计划指导计划项目(2018104013)资助
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针对冗余机械臂在轨迹规划过程中构型不唯一的特点,对冗余机械臂轨迹的多目标优化方法进行了研究,建立了以减小机械臂动作幅度、能量消耗和关节运动冲击为指标的多目标优化模型。通过改进的双模式混合差分进化算法(DHDE),对机械臂运动轨迹进行优化以获得逆运动学解的数值解。DHDE算法将DE/current-to-best/1/bin策略中的F因子改进为互补因子K,并利用天牛须算法原理进行优化,同时结合DE/rand/1/bin策略,改进后算法具有求解精度高、收敛速度快和鲁棒性强等特点。仿真表明所提方法能有效优化关节
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