【摘 要】
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研究并实现了一种面向工业装配机器人的工件视觉定位方法。采用专业图像处理软件对Eye-in-Hand(眼在手上)工业机器人视觉系统进行摄像机标定和手眼标定。针对具有对边平行特
【基金项目】
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国家自然科学基金(61573100,61573101);江苏省科技成果转化项目(BA2014044)
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研究并实现了一种面向工业装配机器人的工件视觉定位方法。采用专业图像处理软件对Eye-in-Hand(眼在手上)工业机器人视觉系统进行摄像机标定和手眼标定。针对具有对边平行特征的工件,提出了一种基于边缘提取和曲线拟合并通过平行线段中点获取二维抓取点的策略,最后利用标定数据确定工件抓取点空间目标位姿。
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