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本文通过五次多项式进行车辆避障的路径规划,基于模型预测控制算法设计出路径跟踪控制器,并联合Carsim和Simulink进行联合仿真分析。结果表明:本文设计的路径跟踪控制器能够精确的跟踪避障路径。通过对控制器参数进行调整,找到最优参数,提高其控制效果,为其它控制器设计提供参考。
基于模型预测控制的车辆避障路径跟踪控制仿真研究
【摘 要】
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本文通过五次多项式进行车辆避障的路径规划,基于模型预测控制算法设计出路径跟踪控制器,并联合Carsim和Simulink进行联合仿真分析。结果表明:本文设计的路径跟踪控制器能够
【机 构】
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上海工程技术大学机械与汽车工程学院
【出 处】
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智能计算机与应用
【发表日期】
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2020年12期
【基金项目】
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国家自然科学基金(51705306)
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