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在分析自适应仿人智能控制结构的基础上，重点研究了多模态控制策略，充分利用系统误差、误差的变化、被控对象的输入量的变化和模型误差四个信息，并以被控对象的输入量的变化和模型误差作为仿人智能控制器和内模控制器之间的协调参数，使控制器的快速性、平稳性、鲁棒性和抗扰性得到极大改善。仿真试验证明在该控制结构下的控制策略非常有效。