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以凸多面体为装配对象,分析装配操作过程中装配对象的几何特性.提出了二元素的几何表示法,进行装配对象的空间描述,并分析了装配对象间的允许运动方向、几何约束特征及几何不确定性.用二元素几何表示法分析不确定性条件下装配对象的几何特性,简化了误差情况下装配对象各几何元素的数学表达式.本文内容是机器人装配操作过程分析与建模的基体.