【摘 要】
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介绍了运动机器人针对动态变化环境的运动控制与决策(如运动障碍物规避,运动目标跟踪等)问题.分别从速度空间控制决策的角度分析阐述了运动决策的基本方法,以及各自的特点.提
【机 构】
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清华大学航天航空学院工程力学系,北京,100084
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介绍了运动机器人针对动态变化环境的运动控制与决策(如运动障碍物规避,运动目标跟踪等)问题.分别从速度空间控制决策的角度分析阐述了运动决策的基本方法,以及各自的特点.提出了关于随机运动障碍物与目标的避障问题以及解决思路,从而建立起基于概率分析的全局优化的速度避障决策方案.通过仿真试验说明了方法的有效性,并与传统非概率分析的实时局部决策的方法进了比较与评价.
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