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研究应用虚拟样机技术进行机器人动力学与控制集成仿真的方法. 以步行机为具体对象,利用动力学仿真软件建立机械系统模型,利用接口函数,将该模型直接应用到控制系统仿真软件中,进行步行机的步态规划和控制器设计.通过仿真我们得出了步行机控制器的设计参数和可行的步态.
步行机动力学与控制集成仿真方法
【摘 要】
：
研究应用虚拟样机技术进行机器人动力学与控制集成仿真的方法. 以步行机为具体对象,利用动力学仿真软件建立机械系统模型,利用接口函数,将该模型直接应用到控制系统仿真软件
【机 构】
：
北京航空航天大学机器人研究所
【出 处】
：
机械设计
【发表日期】
：
2001年8期
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