【摘 要】
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机器人操作系统(robot operating system,简称ROS)是一种开源的元操作系统,能够在异种计算簇上提供基于消息机制的结构化通信层.为改善ROS1中存在的数据分发实时性、可靠性问
【机 构】
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首都师范大学信息工程学院,高可靠嵌入式系统技术北京市工程研究中心（首都师范大学）,北京成像理论与技术高精尖创新中心（首都师范大学）,轻型工业机器人与安全验证北京市重点实验室（首都师范大学）
【基金项目】
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国家重点研发计划(2019YFB1309900),国家自然科学基金(61876111),科技创新服务能力建设-基本科研业务费(00620530290073),首都师范大学交叉科学研究项目(0062155087)。
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机器人操作系统(robot operating system,简称ROS)是一种开源的元操作系统,能够在异种计算簇上提供基于消息机制的结构化通信层.为改善ROS1中存在的数据分发实时性、可靠性问题,ROS2提出了面向数据流的数据分发服务机制.采用概率模型检验的方法,分析、验证ROS2系统数据分发机制的实时性和可靠性.首先,提出一种面向数据流的ROS2数据分发服务的形式化验证框架,并对通信系统模块建立概率时间自动机模型;其次,运用概率模型检测器,通过数据丢失率和系统响应时间等参数分析、验证ROS2面向数据流
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