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利用锁相环作为永磁同步电机的速度观测器,能够有效解决经位置差分法测量伺服电机转速时产生的相位滞后问题。将锁相环与自抗扰控制相结合,把锁相环观测到的速度信号作为转速环的反馈。采用线性自抗扰控制器设计永磁同步电机控制系统的转速环和电流环。将负载作为外部扰动,将d-q轴的耦合项和电源波动作为内部扰动,该方法能估计出总的扰动量然后加以补偿。仿真和实验结果表明该方案速度观测准确,系统的动态性能和抗扰动能力良好。