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凸轮机构从平面到空间，形成完整的理论，已有许多学者做了卓有成效的研究，将前者看做是后者的特例，给出统计的说明，但是往往倾向于采用较深的数学语言，不大利于初学者理解，本文从基本概念出发，揭示问题的本质，使基本原理简明易懂。为了兼有平面凸轮的纯滚动与弧面凸轮的优越动态特性，近年来球面凸轮重新引起注意，本文也将这种凸轮的基本方程的推导纳入从平面到空间凸轮的一般原理中。