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履带式微小型机器人能够在室内或野外等各种复杂地域环境中工作，可被广泛运用在反恐、排爆、以及对危险环境的探测中。由于便携式微小型机器人具有的体积小，决定了其所具备的计算资源少等特点。提出了一种基于五元组，适用于微小型机器人基于多智能体体系结构的建模方法，实现了履带式微小型智能机器人体系结构系统。最后，通过机器人模拟仿真实验，验证了所实现的系统具有良好的实时性、鲁棒性以及稳定性。