【摘 要】
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对空间3R机械臂建立的虚拟样机模型进行模拟仿真。由于对机械臂的运动学与动力学分析较为困难，导致机械臂的控制难度较大，不利于其扩大应用范围。针对三自由的机械臂的动力学问
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对空间3R机械臂建立的虚拟样机模型进行模拟仿真。由于对机械臂的运动学与动力学分析较为困难，导致机械臂的控制难度较大，不利于其扩大应用范围。针对三自由的机械臂的动力学问题，使用D-H坐标法建立运动学模型，使用逆运动学规划运动轨迹后，利用MATLAB中的SimMechanics工具箱来建立模型，以便对机械臂的运动进行模拟仿真，然后得到运动的模拟图和各个关节的驱动力矩，并验证模型的合理性。
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