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介绍了常规PID自动舵参数整定的困难，简述了继电型自整定PID控制的基本原理及PLC实现的基本方法，提出了基于PLC的在线自整定PID船舶自动舵的设计和实现方案，该自整定PID自动舵能够自动适应船况和海况的变化，实现PID参数无扰动切换、变增益调节、抗积分饱和、微分先行等功能，克服了常规PID舵机振荡等缺陷。实船应用表明，该自整定PID船舶自动舵的有效性。