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在机构速度、力可操作椭球基础上,定义了双臂机器人机构速度和力方向可操作度,以方向可操作度为目标函数,给出了机构最佳传速、最佳传力方向和最佳操作位形的优化方法,结果显示双臂机构的传力性能优于单臂机构.
双臂机器人机构速度和力方向可操作度研究
【摘 要】
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在机构速度、力可操作椭球基础上,定义了双臂机器人机构速度和力方向可操作度,以方向可操作度为目标函数,给出了机构最佳传速、最佳传力方向和最佳操作位形的优化方法,结果显
【机 构】
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江南大学,信阳师范学院
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
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2004年12期
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