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[学位论文] 作者：丛佩超,,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2009
空间机械臂系统已经成为航天飞机、空间站以及其它空间作业航天器的重要组成部分。目标抓取是空间机械臂完成空间任务的关键环节,本文以此为主要研究内容,对空间机械臂抓取目...
[学位论文] 作者：丛佩超,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2005
本文是以空间飞行器上的机械臂为研究对象，应用虚拟机械臂方法将空间机械臂转化为具有固定基地的虚拟机械臂，并对其进行路径规划，以达到机械臂运动对飞行器产生扰动最小的目......
[期刊论文] 作者：丛佩超,张欣,,
来源：机械科学与技术 年份：2016
针对移动式救援机器人系统参数存在误差时的控制问题,基于雅克比矩阵概念与欧拉-拉格朗日方法,建立了移动式救援机器人系统的运动学模型与动力学模型;其次,设计了移动式救援...
[期刊论文] 作者：丛佩超,张欣,,
来源：机械设计 年份：2016
分析了移动式救援机器人系统参数存在误差时,其机械臂工作端轨迹的跟踪控制问题。首先基于雅可比矩阵概念与欧拉-拉格朗日方法,建立了移动式救援机器人系统的运动学与动力学...
[期刊论文] 作者：丛佩超,孙兆伟,,
来源：上海航天 年份：2009
基于建立的空间机械臂系统的运动学与动力学模型,以及动量守恒关系,对空间机械臂抓取空间目标进行了分析。讨论了两关节机械臂4种碰撞力方向及其对应的机械臂系统耦合角动量...
[期刊论文] 作者：丛佩超,孙兆伟,,
来源：四川大学学报(工程科学版) 年份：2009
基于空间机械臂系统的动量守恒关系,提出了'直臂抓取'概念以及一种空间机械臂构型规划方法,利用规划方法得到的空间机械臂构型进行目标捕捉,可有效的减少碰撞后机械...
[期刊论文] 作者：丛佩超,孙兆伟,,
来源：动力学与控制学报 年份：2009
以空间机械臂系统的动量守恒关系式为基础，对空间机械臂抓取空间目标过程中的碰撞问题进行了分析，提出了“直臂抓取”与“广义直臂抓取”概念，详细推导了满足基座质心、系统质心......
[期刊论文] 作者：张学军,张欣,丛佩超,,
来源：机械制造与自动化 年份：2014
利用雅克比矩阵概念与拉格朗日乘子方程,分别建立了移动式救援机器人系统的运动学与动力学模型,并以系统的动力学模型为基础,研究了移动式救援机器人的动力学分析过程。为实...
[期刊论文] 作者：张学军,张欣,丛佩超,,
来源：制造业自动化 年份：2014
首先，本文利用雅克比矩阵概念与拉格朗日乘子方程，分别建立了移动式救援机器人系统的运动学与动力学模型，并以系统的动力学模型为基础。其次，为实现对移动式救援机器人转铰空间轨......
[期刊论文] 作者：丛佩超,孙兆伟,
来源：四川大学学报：工程科学版 年份：2010
研究了双臂及多臂式空间机械臂抓取目标的碰撞问题,将＂广义直臂抓取＂推广到双臂及多臂式系统。利用满足＂广义直臂抓取＂的机械臂构型进行目标抓取,可有效地减少碰撞作用对于空间机......
[期刊论文] 作者：丛佩超,孙兆伟,,
来源：上海交通大学学报 年份：2009
基于动量守恒关系,分析了空间机械臂抓取目标过程中的碰撞问题.针对单臂式系统提出了直臂抓取与广义直臂抓取构型,并将后者推广到双臂式空间机械臂系统.利用广义直臂抓取方法...
[会议论文] 作者：丛佩超,孙兆伟,
来源：第八届全国动力学与控制学术会议 年份：2008
以空间机械臂系统动量守恒关系式为基础，对空间机械臂抓取空间目标过程中的碰撞问题进行分析，提出了“直臂抓取”概念，详细推导了满足基座质心、系统质心及工作端点共线的机械臂构型，得到了碰撞力方向矢量与基座、系统质心重合的角度关系式。满足关系式的空间机械臂......
[期刊论文] 作者：丛佩超, 龙耀祖, 万东宝,
来源：机械设计 年份：2023
针对当前下肢外骨骼机器人适用范围有限及舒适性较差等问题，文中设计了一款具有高适应性的下肢外骨骼机器人，实现了腿部长度的连续调节；基于不同支撑周期内的系统受力状态，并综合考虑地面反力和人体驱动力影响，利用D-H参数法、拉格朗日方程建立了下肢外骨骼机器人的......
[期刊论文] 作者：梁椿豪, 丛佩超, 张欣,,
来源：煤矿现代化 年份：2019
当前煤矿井下全液压钻机打钻作业所使用的钻杆,其从井上到井下钻场的整个管理过程,均需人工搬运,这一过程给煤矿工人带来了极大地体力负担和不安全因素,更不利于全液压钻机的...
[期刊论文] 作者：梁椿豪,丛佩超,薛安东,
来源：机电产品开发与创新 年份：2018
针对当前蓄电池单轨吊车速度低、牵引力小和续航能力低等问题,设计了一种新型蓄电池单轨吊车,采用全新的摩擦轮与齿轮混合驱动行走机构,提高了单轨吊的通过性,并在此基础上,...
[期刊论文] 作者：丛佩超,刘俊杰,冯新杰,
来源：机械传动 年份：2021
针对当前变形轮式移动机器人的变形轮姿态调节、下台阶缓冲等问题,基于机械自锁原理,设计了一款新颖的变形轮式移动机器人。借助“推杆”与“平面螺旋副”间的自锁作用,设置升降式万向轮机构,有效地解决了变形轮“轮片回缩现象”,优化了系统的机构控制。该机器......
[期刊论文] 作者：丛佩超,冯新杰,刘俊杰,
来源：机械设计 年份：2021
针对轮腿式移动机器人机构控制复杂及越障能力有限等问题,通过对六足轮腿式机器人行走规律进行分析,创新性地设计了一种空间多平行四边形的双自由度连杆机构,该机构有效地降低了行走机构所需的驱动电机数量,优化了轮腿式机器人的机构控制.面向不同的地形状况,对......
[期刊论文] 作者：梁椿豪,丛佩超,薛安东,7,
来源：机电产品开发与创新 年份：2018
针对当前蓄电池单轨吊车速度低、牵引力小和续航能力低等问题，设计了一种新型蓄电池单轨吊车，采用全新的摩擦轮与齿轮混合驱动行走机构，提高了单轨吊的通过性，并在此基础上，对电池......
[期刊论文] 作者：丛佩超, 吕昆峰, 周加超,
来源：计算机仿真 年份：2020
针对室内复杂场景下移动式机器人在构建优质地图及定位方面存在较大误差问题，基于Gazebo仿真平台，构建搭载Delta3A激光雷达的室内移动机器人虚拟仿真系统，引入Cartographer、Gmapping及Hector SLAM三种主流算法的建图机理，通过优化Delta3A激光传感器的参数配置，降低......
[期刊论文] 作者：梁椿豪, 丛佩超, 张欣, 赵世锋,,
来源：中国设备工程 年份：2018
煤矿井下瓦斯抽放钻机所使用的钻杆,受其重量、尺寸和数量等因素影响,人工搬运既费时又费力,不利于矿机设备的自动化和智能化发展。针对上述问题,基于Solidworks软件,设计了...
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