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[学位论文] 作者：严大亮,
来源：南京航空航天大学 年份：2023
本文以华恒500kg重载机器人为研究对象,对机器人进行运动学与动力学建模,在动力学建模的基础上进行重载机器人参数辨识的仿真与实验研究,取得了良好的辨识效果,并开展机器人轨迹跟踪控制研究,分别对基于计算力矩法的滑模控制、基于自适应趋近律的变结构控制进行......
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