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[学位论文] 作者：从敬德,
来源：天津工业大学 年份：2017
随着科技进步和社会发展需求,遥操作机器人技术逐渐成为机器人研究的热点,并广泛应用于多个领域。在医疗领域,主从遥操作机器人系统的力觉临场感成为了众多研究者关注的焦点...
[期刊论文] 作者：贠今天,从敬德,
来源：天津工业大学学报 年份：2018
针对主从遥操作系统在临床微创外科手术应用过程中,主操作手的动力学特性会产生附加反馈力,从而影响操作者感知从操作手与环境交互作用的真实反馈力信息,进一步影响操作者做...
[期刊论文] 作者：贠今天,陆晓璇,从敬德,
来源：天津工业大学学报 年份：2020
为消除由于主手的动力学特性所产生的附加反馈力对微创手术机器人系统透明性的影响,根据拉格朗日定理,建立了包含关节耦合摩擦力的主手(Phantom Desktop)动力学模型,并通过参...
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