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[学位论文] 作者：代婉玉,
来源：上海应用技术大学 年份：2023
当前AGV已广泛应用于各行各业中,自主导航和自适应避障是AGV是否能实现智能化的关键。为使AGV在复杂环境中可以实现干扰预测和自适应避障,本文提出一种改进的TEB局部路径规划算法,并基于混合A*算法加入障碍物碰撞检测模块,并针对跟踪控制设计模糊控制器,对AGV进......
[期刊论文] 作者：王豪杰, 马向华, 代婉玉, 靳午煊,
来源：计算机工程与应用 年份：2020
针对传统动态窗口法（DWA）在稠密障碍物区域存在最优路径难以选取及生成路径不平滑等问题，提出了一种改进的DWA移动机器人避障算法。基于微分流形切向量选取与障碍物不相交的机器人预轨迹，引入障碍物数量因子与方向角变化因子来改进评价函数，提高机器人在障碍物密集区......
[期刊论文] 作者：代婉玉, 张丽娟, 吴佳峰, 马向华,
来源：计算机工程与应用 年份：2020
在复杂动态环境中用传统TEB（time elastic band）算法规划路径时，会出现速度控制量不平滑导致的路径震荡、给机器人带来较大冲击和易发生碰撞。针对以上问题对传统TEB算法进行改进，对检测到的不规则障碍物膨胀化处理并进行区域分级策略，优先考虑安全区域的行驶路线，使......
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