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[学位论文] 作者：储亚东,
来源：南京航空航天大学 年份：2020
当前混凝土平仓振捣机设备无法对大坝钢筋网内部的混凝土进行振捣,而人工振捣工艺存在劳动强度大、工作效率低和施工质量不稳定的弊端。本文针对坝面钢筋网内混凝土的自动化振捣作业需求,研究开发振捣机器人系统。基于坝面钢筋网内混凝土的实际振捣工况,确定振......
[期刊论文] 作者：李檬, 李成刚, 钱鸿巍, 储亚东,
来源：机械与电子 年份：2020
五自由度振捣机器人体积小、工作灵活，能完成钢筋网混凝土内的振捣施工作业。建立了机器人的坐标系统，基于几何法推导了机器人的运动学模型，实现了机器人关节空间到驱动空间的映射。基于改进的正弦加减速方法规划了末端执行器在笛卡尔空间的轨迹。实验结果表明，所提......
[期刊论文] 作者：宋勇, 李成刚, 吴泽枫, 储亚东, 陈飞翔,,
来源：机械与电子 年份：2019
考虑机器人的关节柔性,基于级联系统的结构建立具有三角自治形式的机器人动力学模型,分为连杆动力学和扭矩误差动力学,具有渐进稳定性。设计具有力矩控制误差输入的柔性关节...
[期刊论文] 作者：陈飞翔, 李成刚, 储亚东, 王剑, 岳云双,,
来源：现代制造工程 年份：2021
针对软件中模拟零件空间运动与模型特征变化的问题,提出了基于SolidWorks环境的零件运动与变化控制方法,该方法用三类参数方程组表示不同运动,并将各方程组离散化,用程序循环...
[期刊论文] 作者：储亚东,李成刚,陈飞翔,王剑,岳云双,
来源：水利水电技术 年份：2020
为了应对新时期特高拱坝智能化建设所带来的机遇和挑战,提高大型水工建筑混凝土浇筑工序的自动化、智能化、精细化及柔顺化水平,助力于构建面向未来的智能振捣及施工质量智能...
[期刊论文] 作者：储亚东,李成刚,陈飞翔,岳云双,王剑,
来源：机械与电子 年份：2021
为了满足某液压机器人对于特殊工况下的混凝土振捣需求,设计了基于导纳算法的柔顺控制器。以电液比例阀控缸系统为研究对象,建立了系统的动态数学模型,并利用MATLAB、AMESim...
[期刊论文] 作者：陈飞翔,李成刚,储亚东,王剑,岳云双,
来源：机械制造与自动化 年份：2021
针对具有柔性关节的机器人,建立包含重力补偿的机器人动力学模型.对模型线性化处理与提取最小参数集,确定激励轨迹方程形式,并从矩阵秩和条件数两个方面对各辨识矩阵的观测矩阵进行分析,提出相应的参数分步辨识策略,进而确定各参数的辨识顺序以及提高辨识精度的......
[期刊论文] 作者：吴泽枫,李成刚,宋勇,储亚东,陈飞翔,吴树景,
来源：机械制造与自动化 年份：2020
利用机器人系统中的各类传感器采集机器人运动状态数据,经过以太网上传至云服务器中并基于数据库技术进行存储和管理。基于数据库访问技术,远程PC通过客户端与云服务器进行数...
[期刊论文] 作者：吴泽枫,李成刚,宋勇,储亚东,陈飞翔,吴树景,,
来源：机械制造与自动化 年份：2021
机器人监控系统利用单片机经串口获取机器人的状态信息(角位移、角速度、角加速度、力/力矩)。基于NB-IoT模块,机器人监控系统通过低功率广域网络技术将数据发送至云服务器,完成数据的存储和处理;基于C#语言开发手机移动应用,利用数据库访问技术远程获取云服务......
[期刊论文] 作者：王剑,李成刚,岳云双,储亚东,钱鸿巍,李檬,
来源：航空科学技术 年份：2022
航天器零部件具有多品种、小批量的特点,自动化装配难以保证高精度的位置控制和柔顺的接触力控制.为充分发挥人的知识决策和机器人的力量精度优势,本文提出了一种基于阻抗和导纳控制的加权混合控制策略,采用加权平均的方法,根据环境刚度以及期望性能调节阻抗控......
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