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[期刊论文] 作者：徐晓苏, 李诺, 姚逸卿,
来源：中国惯性技术学报 年份：2020
在室外环境下，基于激光雷达传感器的里程计位姿容易产生累计误差，导致点云地图漂移甚至建图失败，严重限制了激光雷达SLAM的应用。针对这一问题，提出了一种面向室外环境的基于快速回环检测的激光雷达SLAM算法。利用扫描上下文（Scan Context）描述子和Kd-tree搜索获取候......
[期刊论文] 作者：姚逸卿, 徐晓苏, 童金武,,
来源：中国惯性技术学报 年份：2015
针对极区经线收敛引起的以真北向作为航向参考的导航算法失效问题,在横向惯性导航方法的基础上,提出了一种以游移方位坐标系为导航坐标系的间接横向惯性导航方法,以寻求全球...
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