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[期刊论文] 作者：孟巧玲,陈立宇,姜明鹏,沈志家,聂志洋,刘晓瑾,谢巧莲,喻洪流,
来源：机器人 年份：2021
针对柔性双手外骨骼在抛接任务中响应速度慢等问题,提出了一种双手抛接物体过程的能量传递模型以及具有位置前馈的力/位协同混合控制系统.首先基于双手接抛物体过程的运动特征,建立抛接物―人手碰撞能量传递模型;利用能量守恒定律与虚功原理建立柔性外骨骼手―......
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