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[期刊论文] 作者：张奇峰,张艾群,
来源：机器人 年份：2006
描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计．鉴于自治水下机器人一机械手系统是运动学冗余的且自带能源，因此将系统阻力优化函数引入逆运动学求解，设计了基于系统能......
[期刊论文] 作者：张奇峰,张艾群,,
来源：海洋工程 年份：2006
简单描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计,鉴于自治水下机器人-机械手系统运动学冗余、内部可能干涉以及载体圆筒式外形等特点,将惩罚调节因子引入系统运...
[期刊论文] 作者：张奇峰,张艾群,,
来源：机器人 年份：2006
描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计.鉴于自治水下机器人—机械手系统是运动学冗余的且自带能源,因此将系统阻力优化函数引入逆运动学求解,设计了基于系...
[会议论文] 作者：孙斌,张艾群,
来源：中国航海学会救助打捞专业委员会2004年国际学术交流会 年份：2004
本文结合在中型、大型水下机器人液压系统的设计、安装、调试的经验和体会,阐述液压系统在水下机器人应用的技术特点和技术措施,为水下液压系统设计提供借鉴....
[会议论文] 作者：张将,张艾群,
来源：中国航海学会救捞专业委员会1999年年会 年份：1999
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[期刊论文] 作者：田宇,张艾群,李伟,,
来源：系统仿真学报 年份：2012
针对欠驱动自主水下机器人(AUV)水平面路径跟踪控制问题进行研究。基于解析形式描述的单输入模糊控制器,提出了一种混合模糊P+ID控制算法。将其应用于欠驱动AUV路径跟踪控制...
[会议论文] 作者：田宇, 张艾群, 李伟,,
来源： 年份：2004
赋予自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)追踪深海热液羽流的能力是实现Auv高效探测海底热液喷口的一个关键问题.基于热液羽流的特点和基于AUV的海底热液喷口...
[期刊论文] 作者：唐元贵,张艾群,
来源：机械设计与制造 年份：2011
提出了一种应用于水下机器人方向舵、滑块为原动件的曲柄滑块传动机构,形状记忆合金差动驱动是该机构的突出特点。分析了形状记忆合金差动驱动的曲柄滑块机构运动机理,基于形...
[期刊论文] 作者：田宇,张艾群,李伟,,
来源：机械设计与制造 年份：2011
针对具有非线性动力学特性的水下机器人的运动控制,提出采用解析式描述的单输入模糊控制器取代常规数字PID控制器中的比例项,并保持原有常规PID控制器的结构和参数不变,得到...
[期刊论文] 作者：田宇,李伟,张艾群,,
来源：机器人 年份：2012
提出用自主水下机器人(autonomous underwateer vehicle,AUV)基于仿生行为追踪深海热液羽流,进而快速、精确定位海底热液喷口;并针对AUV追踪深海热液羽流的仿生控制策略研究...
[期刊论文] 作者：武明恩,张艾群,
来源：湖北教育 年份：2005
学校文化是个内涵丰富、外延广阔的概念,它包括学校管理文化、制度文化、校园环境文化、课程文化及教师文化等等学校的方方面面、点点滴滴。随着基础教育课程改革的进一步深...
[期刊论文] 作者：黄曦, 张艾群, 陈俊,,
来源：电子测量技术 年份：2016
针对基于传统混合高斯模型算法对光照突变敏感,以及运动物体速度缓慢时产生的"重影"现象,根据深海自主观测的应用需求提出了一种三帧差法结合动态自适应学习率的改进混合高斯...
[期刊论文] 作者：俞建成, 孙朝阳, 张艾群,,
来源：机械工程学报 年份：2018
无人帆船是一种以海洋环境能源为驱动,可以胜任远海作业、具有实时数据传输功能和实时定位功能、低运营成本的多用途新型海气界面移动观测平台。其以风力作为航行驱动力,以太...
[期刊论文] 作者：俞建成, 孙朝阳, 张艾群,,
来源：机器人 年份：2018
能源供给是限制海洋机器人作业能力的重要因素之一,从海洋环境中获取能源并利用有助于增加海洋机器人的能源供给,提高续航能力和负载能力,实现长期、连续作业.本文对各种形式...
[期刊论文] 作者：张少伟, 俞建成, 张艾群,,
来源：机械设计与制造 年份：2010
介绍了轮桨腿一体两栖机器人推进系统的组成和推进器的布置,描述两栖机器人过驱动控制分配模型.针对非线性的控制分配模型,建立了等效的线性控制分配模型.分析了推进器的故障...
[期刊论文] 作者：赵文涛, 俞建成, 张艾群,,
来源：机器人 年份：2004
为了实现以水下滑翔机为平台,组队进行海洋中尺度涡旋的采样观测任务,提出了一种水下滑翔机队形协同控制方法.该控制方法可以使滑翔机能够完成以涡旋中心为圆心的预定圆形轨...
[期刊论文] 作者：俞建成, 张艾群, 王晓辉,,
来源：机器人 年份：2006
介绍了7000米载人潜水器推进系统的组成和推进器布置，描述了潜水器控制分配问题，对推进器推力和期望控制量进行了归一化处理．根据载人潜水器的推进器布置，建立了系统的控制分配模......
[期刊论文] 作者：张少伟,俞建成,张艾群,,
来源：控制理论与应用 年份：2012
水下滑翔机是一种依靠水动力和净浮力驱动的新型水下机器人.本文分析了滑翔机在垂直面滑翔时,浮力变化和内置可动质量块位置变化对滑翔机运动状态的影响.针对滑翔机在潜浮切...
[期刊论文] 作者：张奇峰, 张运修, 张艾群,,
来源：机器人 年份：2004
通过充分的文献调研和总结,根据海上作业形式对典型的深海小型爬行机器人分成3类进行了综述.对影响深海小型爬行机器人发展的海底运动适应性、导航定位、能源供给以及轻量级...
[期刊论文] 作者：李一平,李硕,张艾群,,
来源：工程研究-跨学科视野中的工程 年份：2016
在过去的二十年中,水下机器人技术得到了快速发展,各种新型的水下机器人不断涌现。本文介绍了一种新型混合式水下机器人——自主/遥控水下机器人(ARV),ARV结合了自主水下机器...
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