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[学位论文] 作者：方五益,
来源：南京理工大学 年份：2020
在航天、航空、机器人、车辆、兵器等工程领域,许多系统可看作柔性杆柔性铰机器人来研究。首先建立了考虑铰阻尼的柔性单杆单铰机器人模型,模型中柔性杆件的变形不仅考虑纵向拉伸变形和横向弯曲变形,还考虑了由柔性杆件横向变形引起的纵向耦合变形量。其中柔性......
[期刊论文] 作者：方五益,郭晛,黎亮,章定国,
来源：力学学报 年份：2020
本文探究了铰柔性对机器人动力学响应和动力学控制的影响.首先,建立由n个柔性铰和n个柔性杆组成的空间机器人模型,运用递推拉格朗日动力学方法,得到柔性机器人系统的刚柔耦合...
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