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[学位论文] 作者：曾俊宝,
来源：中国科学院沈阳自动化研究所 年份：2009
将水下机器人用于极地科考，可以通过其携带的多种传感器和设备进行大范围、长时间的冰下观测作业，并取得重要的极地科考资料，如冰下水纹，海冰厚度等。而这些观测数据必须与准确的......
[学位论文] 作者：曾俊宝,
来源：中国科学院大学 年份：2018
随着陆地资源的逐渐减少，人们把目标转向了占地球表面积71％，并含有丰富资源的海洋。为了人类能够更好的利用和管理海洋资源，需要对海洋进行持续的研究以获得对其动态性能的理解，以......
[期刊论文] 作者：曾俊宝,李硕,,
来源：微计算机信息 年份：2010
本文介绍了一种基于单片机与触摸屏的水下机器人便携式遥控单元设计方法,主要包括便携式遥控单元硬件结构、单片机与触摸屏之间的通信以及遥控单元软件设计等内容。通过该便携式遥控单元在北极冰下自主/遥控海洋环境监测系统中的成功应用,证明了这种遥控单元不......
[期刊论文] 作者：刘亚, 曾俊宝,
来源：计算机应用研究 年份：2022
针对多AUV（autonomous underwater vehicle）系统在未知环境中进行路径规划时难以兼顾避障与编队的问题，提出了一种基于领航—跟随者与行为的多AUV协同避障方法。首先，通过构造碰撞危险度及偏离目标评价函数，设计了AUV局部路径规划方法；在此基础上，结合编队控制方法，分别......
[期刊论文] 作者：凌波,李硕,曾俊宝,,
来源：机械设计与制造 年份：2012
通过对水下机器人在运动过程中的受力以及力矩分析,水下机器人采用可旋转推进器,所以要实现六自由度的运动只需要4个推进器,采用推进器布局。建立了基于可旋转推进器的水下机...
[期刊论文] 作者：葛利亚,曾俊宝,,
来源：制造业自动化 年份：2015
针对传统光学传感器易受海水浑浊度影响,采用成像声纳作为自主水下机器人的信息输入,研究如何对水下管线进行跟踪控制。由于声纳图像噪声大、分辨率低,采用了相应的图像处理方法。首先通过多尺度膨胀滤波算法增强管线特征,然后进行Canny边缘检测,最后利用Hough......
[期刊论文] 作者：史兴波,曾俊宝,,
来源：计算机仿真 年份：2018
精确与鲁棒性强的导航系统是便携式自主水下机器人(AUV)实现自主导航和精确定位的关键。导航的难点在于AUV是强非线性系统,工作环境复杂,GPS卫星信号在水下不能使用。为解决上述问题,提出了基于UKF滤波算法的AUV组合导航系统,并和EKF算法进行了对比。给出了AUV......
[期刊论文] 作者：杨辉,李硕,曾俊宝,,
来源：测控技术 年份：2012
介绍了一种可用于小型水下机器人的前视声纳信息提取方法。利用该方法获取了声纳视域内目标的方位信息，这在小型水下机器人的自主目标跟踪和避碰方面具有很大的应用价值。该方......
[期刊论文] 作者：金洋,李硕,曾俊宝,,
来源：计算机测量与控制 年份：2014
为了提高AUV控制系统的可靠性、灵活性,采用分布式网络代替之前的集中式网络;并通过CAN和CANopen协议搭建分布式网络,主节点采用ARM-Linux,从节点采用AVR-μCOS;分别针对主从...
[期刊论文] 作者：金洋,李硕,曾俊宝,,
来源：计算机应用与软件 年份：2015
为了缩短CAN网络的开发周期,降低成本,通常先通过软件进行仿真。在此采用QEMU作为其单个结点,并通过Socket CAN将各个结点链接起来组成CAN(Controller Area Network)虚拟网络。在设计单结点时,采用最新的QOM(QEMU Object Model)模型,设计了通用的独立CAN控制器S......
[期刊论文] 作者：王晓杰,李硕,曾俊宝,,
来源：科学技术与工程 年份：2016
目前便携式AUV控制器大多以X86架构处理器为核心,体积大、集成度低、功耗高。依据AUV控制系统需求,设计了以ARM Cortex-A9系列I.MX6Q CPU为核心,集成电源、GPIO、串口扩展、...
[期刊论文] 作者：李硕,曾俊宝,王越超,,
来源：机器人 年份：2011
针对北极高纬度和科学考察中长期冰站对海冰在一定范围内连续重复观测的需求,设计了面向冰下环境的自治/遥控水下机器人（＂北极ARV＂）导航定位系统.提出基于海冰运动修正的水下机器......
[期刊论文] 作者：王琳,曾俊宝,李树江,李良,
来源：海洋技术学报 年份：2021
海洋温跃层与海洋锋面、海洋涡流、海洋上升流等一样,是一种重要的海洋中小尺度现象,对我国海洋渔业保护具有一定的影响.针对温跃层这一海洋特征,本文介绍了一种多AUV协同探测的方法.重点对海洋温跃层的形成原因、主要特征,以及所采用的自主水下机器人进行了详......
[期刊论文] 作者：徐高朋, 李硕, 曾俊宝, 李一平,,
来源：计算机仿真 年份：2019
水下机器人作业过程中,推进器会因为异物缠绕和桨叶受损而出现故障。传统推进器故障诊断方法,主要通过比较水下机器人运动状态的测量值和估计值之间的差别来诊断故障,诊断精...
[期刊论文] 作者：曾俊宝,李硕,刘鑫宇,李一平,王晓辉,,
来源：计算机应用研究 年份：2018
针对50 kg级便携式自主水下机器人(AUV)的精确控制和研究,介绍了一种基于计算流体力学(CFD)和非线性最优化辨识的动力学建模方法,着重推导了便携式AUV动力学模型,并使用计算流体力学方法代替水池实验获取辨识所需数据和通过非线性最优化方法获得合适的模型结构......
[期刊论文] 作者：曾俊宝,李硕,李一平,王晓辉,阎述学,,
来源：机器人 年份：2016
针对50公斤级便携式自主水下机器人(AUV)的开发和研究,介绍了一种采用多种通信方式的分布式便携式AUV控制系统.着重推导和阐述了控制系统中X形舵与十字形舵之间的等效关系,并...
[期刊论文] 作者：岳成海,王旭,宫俊玲,曾俊宝,徐高朋,
来源：数字海洋与水下攻防 年份：2021
为实现自主水下潜器(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)的自主目标探测识别与定位任务,以侧扫声呐数据为依据,考虑到扫描式声呐成像的特点,针对金属球类目标,基于Darknet框架设计了一种轻量化深度学习目标识别模型,并结合人工特征进行目标特性分析.同时对......
[期刊论文] 作者：李良,李一平,张岳星,曾俊宝,徐高朋,
来源：数字海洋与水下攻防 年份：2021
针对多自主水下机器人(多AUV)编队问题,提出了一种基于改进跟随领航者法的编队控制方法,通过仿真实验和湖上试验进行了验证.将对跟随者的航向和速度控制简化成单一的速度控制,并采用多级精准速度调控方法进行编队控制.然后,通过仿真实验对该方法进行初步验证,并......
[期刊论文] 作者：徐文,李建龙,李一平,陈惠芳,杨绍琼,曾俊宝,王延辉,
来源：前瞻科技 年份：2022
潜水器移动观测与探测是海洋科学研究、环境保护、资源开发、防灾减灾、国防维权等应用的重要手段。作为各型潜水器单机应用的拓展，多平台组网凭借其相比于单机的倍增优势，已成为国际上潜水器研究与应用领域的热点与前沿方向之一。文章回顾了无人潜水器组网的国内......
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