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[学位论文] 作者：李西宸,
来源：湖南工业大学 年份：2022
随着机器人技术的快速发展,我国对高性能臂式机器人的需求与日俱增。其中,6R机械臂因具有工作空间大、运动灵活以及非冗余等特点,成为机械臂应用和研究的热点。因此,本文在建立机械臂运动学及动力学模型的基础上,针对6R机械臂高质量的轨迹规划与轨迹跟踪展开研......
[期刊论文] 作者：李西宸,孙晓,李文杰,曾成,
来源：湖南工业大学学报 年份：2021
对于有封闭解的6R机器人的逆运动学运算,虽然可采用解析解法、数值解法,但均需要庞大的计算量。此外,对于机械臂逆向运动学问题,经典粒子群(PSO)算法的多次仿真实验中,存在不稳定问题和易陷入局部最优与种群单一的问题。为此,提出一种改进的PSO算法:引入动态权......
[期刊论文] 作者：曾成,孙晓,李文杰,李西宸,,
来源：湖南工业大学学报 年份：2021
针对目前大多数机械故障诊断技术存在的建模困难、样本训练难度大等问题,提出一种基于连续小波变换时频分析和最大类间阈值法图像分割的机械故障诊断技术。即通过基于连续小波变换的时频分析技术,将测量获得的时域振动信号转换到时频域空间,然后通过可视化方法......
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