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[学位论文] 作者：柴汇,,
来源：山东大学 年份：2016
制造出人工的、拥有腿足结构的、类似于动物的智慧代步机械,比肩造物主,一直是人类从古至今从未间断过的梦想,这一梦想持续的时间恐怕比人类翱翔于蓝天的梦想还要长。BigDog...
[学位论文] 作者：柴汇,
来源：山东大学 年份：2007
中国作为世界产煤大国，也是世界煤矿事故高发国家，需要非常重视煤矿生产的安全。在灾害发生前如何对隐患进行准确及时的检测与预防，灾后如何尽最大的可能性进行施救，将是一个具有......
[期刊论文] 作者：刘斌,宋锐,柴汇,,
来源：山东大学学报(工学版) 年份：2016
提出一种基于虚拟模型控制和加速度规划的腿部缓冲方法。通过建立机器人腿部的虚拟模型,设定落地过程中躯干加速度从而可减小地面对机器人的冲击力,保护机器人的机械结构。该...
[期刊论文] 作者：刘斌,荣学文,柴汇,,
来源：机器人 年份：2016
提出了一种基于虚拟模型控制的四足机器人缓冲策略.根据机器人落地过程中的触地状态和躯干纵向速度,将机器人的落地过程分为下落阶段、缓冲阶段和恢复阶段.在下落阶段,通过虚...
[期刊论文] 作者：张勤 柴汇 王焱,
来源：教书育人·高教论坛 年份：2018
[摘 要] 在当前教育信息化发展的大背景下，微课、翻转课堂和SPOC等新型的教学模式深受高等教育界的广泛关注。通过检索2009-2017年间中国知网（CNKI）学术文献总库中关于上述三个关键词的研究文献，针对这些新型教学模式的特点与内在联系进行分析，并以工程教育专业认证......
[期刊论文] 作者：齐海涛, 刘子龙, 柴汇,,
来源：机械工程学报 年份：2018
在大型足式机器人的驱动系统中,使用液压柔顺驱动器进行补充能量控制可以极大地提高机器人的续航能力,因此具有很强的实用价值。首先通过扫频的方式分别得到驱动器输出端空载...
[期刊论文] 作者：柴汇,荣学文,李贻斌,
来源：科技纵览 年份：2018
在难以跨越的崇山峻岭面前,善于师法自然的人们很早就想到向大自然学习,打造人工腿足式运输工具,其中最为人们津津乐道的应该算是诸葛亮的木牛流马了.虽然史料中记载的木牛流...
[期刊论文] 作者：孟健,李贻斌,柴汇,李彬,,
来源：机器人 年份：2015
为了实现四足机器人在无崎岖地形先验知识情况下的自主爬行,提出了一种四足机器人运动控制方法.该方法采用间歇爬行步态作为主步态,将爬行运动分解为若干任务分别进行控制:基...
[期刊论文] 作者：柴汇, 孟健, 荣学文, 李贻斌,,
来源：机器人 年份：2014
详细阐述了液压驱动的四足仿生机器人SCalf的结构组成、机载动力系统、液压驱动器和实时控制系统.利用基于姿态解耦的运动控制方法,实现了机器人的平稳、快速运动.开发了基于...
[期刊论文] 作者：张勤, 李岳炀, 李贻斌, 柴汇,,
来源：自动化学报 年份：2018
针对学步期幼儿的行走步态信息采集困难这一问题展开研究,提出一种基于Kinect的自然步态提取方法.通过Kinect直接获取人体的骨骼信息来采集不同月龄幼儿行走的关节数据,并利...
[期刊论文] 作者：朱晓蕙, 赵鑫宇, 刚宪约, 柴汇,
来源：济南大学学报(自然科学版 年份：2022
针对轻质液压机械臂载荷质量比小、关节工作范围小的研究现状，对某轻质液压机械臂进行机构优化；基于向量代数和线性变换原理，建立机械臂机构的显式分析方程和准静态力平衡方程，并提出机械臂构型的优化设计模型；以机械臂工作范围、连杆机构尺寸、驱动油缸的伸缩单调性......
[期刊论文] 作者：张国腾,荣学文,李贻斌,柴汇,李彬,,
来源：机器人 年份：2016
为提高四足机器人对角小跑运动的稳定性,实现机器人躯干6维运动方向控制的解耦,提出了一种基于虚拟模型的对角小跑步态控制方法.控制器主要包括支撑相虚拟模型控制和摆动相虚...
[期刊论文] 作者：辛亚先,李贻斌,荣学文,柴汇,李彬,
来源：无人系统技术 年份：2018
针对腿-轮复合机器人进行了运动学与动力学模型构建,构造控制器实现了基本的运动功能。将整体平台解耦为四个子系统,利用拉格朗日方法分别对手臂子系统、腿部子系统、头部子...
[期刊论文] 作者：柴汇,荣学文,唐兴鹏,李贻斌,张勤,李岳炀,,
来源：吉林大学学报(工学版) 年份：2017
针对四足机器人传统奔跑控制方法中存在的俯仰角波动以及崎岖地形适应问题,提出了一种基于Trot具有前后脚同时支撑步态的崎岖地形跳跃控制方法。建立了步态支撑相平面运动模...
[会议论文] 作者：柴汇[1]荣学文[1]唐兴鹏[1]李贻斌[1]张勤[2]李岳炀[2],
来源：2017第十九届中国科协年会 年份：2017
腿足动物经过了亿万年的进化，可以凭借它们的腿到达陆地上几乎任何地方，这一点证明了腿足移动方式所具有的运动灵活性与适应能力是轮式以及履带式移动方式所无法比拟的[1]......
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