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[学位论文] 作者：栾正斐,,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2020
张拉机构是一种由柔性绳和刚体杆组成的可变形机构,属于一种非常灵活的多自由度欠驱动的柔性机构。张拉机构的种类有很多种,例如标准的三棱柱张拉机构,四杆张拉机构等。张拉机构的运动可以有两种方式:蠕动和翻滚。蠕动的运动方式所有的类型的张拉机构都可以实现......
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