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[学位论文] 作者：段奕林,,
来源：青岛科技大学 年份：2020
机器人的柔顺控制与视觉是机器人控制中重要的采集与反馈环节,随着机器人任务复杂程度的提升,多传感器数据融合的研究越来越重要。在机器人应用中视觉与力觉融合多出现在去毛...
[期刊论文] 作者：崔玉霞,段奕林,
来源：机械制造与自动化 年份：2020
针对机械臂定位精度较高或能量损耗较少的要求,基于联合仿真方法进行了机械臂最优路径筛选的分析研究。介绍了联合仿真的方法,针对多种可行路径的问题,采用Simulink与Adams联...
[期刊论文] 作者：王宪伦,段奕林,
来源：机械设计与制造工程 年份：2020
针对六轴串联机械臂结构强度问题,提出了一种基于多目标遗传算法(MOGA)的机械臂尺寸参数优化方法。对机械臂关键部件进行了静力学分析,得到了关键部件的应力和变形云图,基于...
[期刊论文] 作者：王宪伦,孙旭祥,丁文壮,段奕林,
来源：机械制造与自动化 年份：2021
为解决机器人在打磨、装配等复杂作业环境下,其末端力传感器获取到的机器人本体与作业环境间的接触力信号存在干扰噪声影响的问题,设计了基于卡尔曼滤波的机器人力控制模型。通过搭建力控制模块,对比经典阻抗控制与基于卡尔曼滤波的机器人力控制下的接触力跟踪......
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