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[学位论文] 作者：毛晨涛,
来源：浙江大学 年份：2020
工业机器人是智能制造领域的关键基础设备,而机器人的位姿性能精度是决定其工业场景应用的重要技术指标。其核心部件在制造装配时引入的结构参数偏差是造成机器人末端位姿精度下降的主要原因,而对机器人结构参数的校准是提升其位姿性能精度指标的有效技术手段。......
[期刊论文] 作者：毛晨涛,
来源：英语广场 年份：2022
《乡村教育新观察——中国乡村教育发展报告（2021）》提出“农村教育为生活而教”，要求重点加强农村学生非认知能力、综合素质的培养。然而由于地区间教育资源的发展和分配的不平衡，作为“五育”思想基础的德育，在农村地区长期以来处于次要地位。教育改革和发展的新形......
[期刊论文] 作者：毛晨涛 张翔 祖洪飞,
来源：振动工程学报 年份：2021
摘要： 传统校准方法只能辨识空载工况下机器人杆件及关节误差，当机器人在大负载工况下由于变形会导致末端精度显著下降。提出了大负载机器人在重载条件下关节变形的模型，通过激光跟踪仪测量辨识机器人关节刚度系数，并优化控制律设计。该方法基于指数积（POE）模型和微分......
[期刊论文] 作者：毛晨涛,陈章位,张翔,祖洪飞,,
来源：浙江大学学报(工学版) 年份：2020
针对工业机器人在激光切割、弧焊等应用领域对相对精度的指标要求,结合鲁棒的极小极大优化理论,提出基于相对精度指标的运动学结构参数校准方法.通过最小化3个靶球对应的最差相对定位误差,保障前、后两位型间的相对定向精度,构建包含约束的非线性优化问题;使用......
[期刊论文] 作者：陈章位,祖洪飞,洪伟,毛晨涛,,
来源：计测技术 年份：2021
针对机器人末端位姿精度测试的需求,提出了基于多基站激光跟踪仪的测试方法。该方法采用三靶球测量方案,通过非线性最小二乘法求解转站参数,并融合多基站测量数据实现机器人末端位姿精度的测试。通过直线导轨和转台标准器对该方法的测试效果进行实验验证,结果显......
[期刊论文] 作者：毛晨涛,张翔,祖洪飞,陈章位,
来源：振动工程学报 年份：2021
传统校准方法只能辨识空载工况下机器人杆件及关节误差,当机器人在大负载工况下由于变形会导致末端精度显著下降。提出了大负载机器人在重载条件下关节变形的模型,通过激光跟踪仪测量辨识机器人关节刚度系数,并优化控制律设计。该方法基于指数积(POE)模型和微分......
[期刊论文] 作者：何利方,吴超,毛晨涛,朱龙飞,李玲玲,
来源：中国妇幼保健 年份：2021
目的 分析B超引导下腰麻和传统穿刺腰麻在剖宫产术中的效果及对产妇术后认知功能的影响.方法 选取2016年3月-2018年3月江山市人民医院收治的82例剖宫产产妇,依据入院先后顺序...
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