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[学位论文] 作者:汝少楠,
来源:广东工业大学 年份:2021
近年来,移动机器人技术的发展和应用正在影响着人们的生活,改变人们的工作方式。如今,随着现代高科技技术的迅速发展和智能制造水平的持续提升,移动机器人中一项关键技术——即时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)逐渐成为机器人研究领......
[期刊论文] 作者:汝少楠,何元烈,叶星余,,
来源:广东工业大学学报 年份:2021
视觉里程计在移动机器人的定位导航中发挥着关键性作用,但当前的算法在运行速度、轨迹精度和鲁棒性等方面依然存在改善空间。为提高相机轨迹精度,提出基于稀疏直接法的闭环检测算法。该算法直接提取两种特征组成混合型特征点提升系统鲁棒性,混合型特征点用于跟......
[期刊论文] 作者:叶星余,何元烈,汝少楠,,
来源:机器人 年份:2021
提出了一种基于生成式对抗网络(GAN)和自注意力机制(self-attention mechanism)的单目视觉里程计方法,命名为SAGANVO(SAGAN visual odometry).该方法将生成式对抗网络学习框架应用于深度估计和视觉里程计任务中,通过GAN生成逼真的目标帧来准确求解出场景的深度......
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