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[期刊论文] 作者:王启申,袁培江,王田苗,汪承坤,, 来源:北京航空航天大学学报 年份:2014
针对飞机装配中的机器人制孔垂直度问题,设计了一种双偏心盘调姿机构.首先采用4个激光传感器测量工件制孔点处的法向量,求出钻头中心线与调姿平面的交点.然后计算调姿机构需...
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