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[学位论文] 作者：汪显宇,
来源：重庆大学 年份：2021
单个定位导航传感器由于其数据源获取单一,且易收到外界因素的干扰,即使在昂贵的硬件与优异的算法框架下,依然无法精确有效地完成复杂环境下的定位导航任务。研究表明,采用多个不同类型的定位传感器并匹配相应的融合算法,可以有效集成各个传感器的优势,进而提高......
[期刊论文] 作者：蔺志伟,李奇敏,汪显宇,,
来源：浙江大学学报(工学版) 年份：2021
针对直接法视觉里程计在光照变化场景下的失效问题,提出基于改进Census变换的单目视觉里程计,向量Census变换半直接单目视觉里程计(VC-SVO). Census变换是立体视觉领域中非参数变换的一种,可以有效减少光照变化对图像的影响.将Census变换引入SLAM中的后端优化,......
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