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[学位论文] 作者：白承栋,
来源：大连理工大学 年份：2023
管道是石油、天然气和核电等能源领域的重要输送设施,往往位于状况复杂、人所不及的环境中,给管道的检测和维护带来了巨大的困难。管道也是航空航天等领域高端装备的主体结构件,其内部检测和加工等作业任务往往十分复杂,在很多场景下,还被迫依赖于人工作业,操作......
[期刊论文] 作者：白承栋,刘丽莉,熊然,李特,葛宇航,王永青,
来源：现代制造工程 年份：2022
针对弱刚性锥形薄壁管道内部的作业需求，设计了一种支撑力可控的内径自适应管道机器人。该管道机器人主要包括气动变径机构和运动机构，在锥形管道内运动时与管道内壁始终保持恒力稳定接触。对管道机器人进行力学分析，得到了3组气动变径机构对车板支撑力的关系和运......
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