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[期刊论文] 作者：臧继元,刁燕,陈勇,
来源：机械设计与制造 年份：2010
依据手术机器人的工作特点和设计原则要求，提出了一种体积小巧、结构紧凑的冗佘7自由度机器人构型，对具有冗余7自由度串联结构的手术机器人建立了D—H运动学的分析方法，运用MATL......
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