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[期刊论文] 作者：李金良,舒翰儒,徐磊,
来源：机床与液压 年份：2021
设计一种四自由度冲压机器人,建立梯形加减速控制算法、S曲线加减速控制算法,通过分析速度、加速度、加加速度对冲压机器人运动的影响,为提高其运动的平稳性,提出一种三次S曲...
[期刊论文] 作者：李金良,舒翰儒,董博,徐磊,
来源：煤矿机械 年份：2020
针对所设计的的六自由度矿用机械臂运用D-H方法建立运动学模型,在MATLAB中进行运动学分析;通过蒙特卡洛方法对其进行工作空间分析,得到机械臂工作空间云图;采用三次插值的方...
[期刊论文] 作者：王德堂,董博,王新茂,舒翰儒,
来源：煤矿安全 年份：2020
针对立井摩擦式提升机平衡尾绳与分绳梁之间的过度摩擦,造成尾绳磨损严重,影响主提升机安全运行的问题。设计了一种立井主提升机平衡尾绳与分绳梁之间摩擦监测系统,摩擦监测...
[期刊论文] 作者：李金良,舒翰儒,刘德建,徐磊,
来源：组合机床与自动化加工技术 年份：2021
针对基本RRT算法路径规划特点:树的扩展具有随机性,路径中存在冗余的节点,规划出的路径拐角多。因此,提出一种改进的RRT算法。改进后的算法首先采用目标偏向策略,以一定的概...
[期刊论文] 作者：王德堂,刘德建,芦伟,董博,舒翰儒,
来源：科学技术与工程 年份：2020
针对斜井箕斗在运输过程中易出现脱轨,设计了新型无线信息传感器传输网络系统。通过安装于箕斗矿车底部的感应传感器与光电传感器可以实时监测箕斗与轨道的接触状态。在牵引...
[期刊论文] 作者：王德堂,董博,刘德建,王新茂,舒翰儒,
来源：科学技术与工程 年份：2020
针对井下采选充一体化开采技术的发展,为了提高其智能化的水平,加强监测和控制,利用现有的传感技术、计算机网络技术、信息综合处理技术等,构建运输设备"三位一体"的智能运输...
[期刊论文] 作者：李金良,张斌,舒翰儒,杨学顺,刘阿健,
来源：科学技术与工程 年份：2021
新兴的高新技术产业和智能化产业推动了上下料机器人的快速发展,但是其运动的平稳性限制着进一步的推广与应用。设计了一种4R上下料机器人。首先建立梯形、7段S曲线加减速控制算法,通过分析这两种算法对机器人运动平稳性的影响,提出了一种新型的S形加减速控制算......
[期刊论文] 作者：李金良, 张斌, 舒翰儒, 薛明远, 刘阿健,
来源：机床与液压 年份：2022
下肢外骨骼康复机器人的组成连杆在辅助人类运动的时候会因为自身柔性发生弹性变形，会影响到整个行走轨迹的位置精度和控制的实时性与准确性。针对所设计的下肢外骨骼康复机器人，首先通过步态仿真验证模型的正确性，然后建立其刚柔耦合动力学模型。在刚柔耦合动力学......
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